FreeRTOS没有CPU使用率统计功能，在嵌入式系统设计中无法直观的评估CPU的使用情况，所以在此提供一种计算CPU使用率的方法。

原理

此种方法计算CPU使用率原理为：
1.系统启动后，将所有任务都挂起，统计一段时间T（如1S）内空闲任务被调用的次数M，此时可认为这个次数是CPU占用率最小（接近0）时能够调用空闲任务的最大次数。
2.任务开始运行后，每隔一段时间T，记录空闲任务被调用的次数m。
3.CPU的占用率为：(1-m/M) * 100%

这种方法的好处在于：可以忽略硬件中断所占用的时间。

实现

  1. 你自己创建的文件 RtosTask.c
    该函数的执行顺序：
状态 滴答计数器值 所做工作 目的
INIT 0 挂起系统任务 等待挂起后的稳定状态
FIRST_CNT 200 清空空闲任务计数器 开始空闲任务计数
FIRST_CALC 700 赋值空闲任务最大计数，恢复挂起任务，开启看门狗 得到空闲任务计数最大值
EVE_CNT 701 清空空闲任务计数器 开始空闲任务计数
EVE_CALC 1201 计算CPU使用率，跳转状态到EVE_CNT 周期计算CPU使用率

从上表可知，本程序中的固定时间T = 700 - 200 = 1201 - 701 = 500ms
下面是具体的程序：

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// 定义状态枚举类型
typedef enum
{
 E_INIT = 0u,
 E_FIRST_CNT = 200u,
 E_FIRST_CALC = 700u,
 E_EVE_CNT = 701u,
 E_EVE_CALC = 1201u
}E_USAGE_STATES;

//定义计数变量
UNSIGNED32 g_u32MaxIdleCnt = 0u;
UNSIGNED32 g_u32IdleCnt = 0u;
UNSIGNED32 g_u32TickCnt = 0u;

// 定义滴答时钟钩子函数
void vApplicationTickHook(void)
{
 // CPU使用率计算 todo
 switch(g_u32TickCnt)
 {
  case E_INIT: //初始化，等待稳定
  {
   //挂起三个系统任务   这里的参数是某个任务的句柄
   vTaskSuspend(RTOS_GetOSTaskHandle(E_TASK_10MS));
   vTaskSuspend(RTOS_GetOSTaskHandle(E_TASK_50MS));
   vTaskSuspend(RTOS_GetOSTaskHandle(E_TASK_1MS));

   break;
  }
  case E_FIRST_CNT: //分母开始计数
  {
   // 空闲任务计数值清空
   g_u32IdleCnt = 0u;

   break;
  }
  case E_FIRST_CALC: //计算分母
  {
   g_u32MaxIdleCnt = g_u32IdleCnt;

   //恢复挂起的任务
   vTaskResume(RTOS_GetOSTaskHandle(E_TASK_10MS));
   vTaskResume(RTOS_GetOSTaskHandle(E_TASK_50MS));
   vTaskResume(RTOS_GetOSTaskHandle(E_TASK_1MS));

   //开启看门狗，该函数根据硬件平台自定义， 如果你的系统不需要看门狗，也没有喂狗操作，那么此条忽略
   WatchDog_Enable();

   break;
  }
  case E_EVE_CNT: //正常计数开始
  {
   // 空闲任务计数值清空
   taskENTER_CRITICAL();

   g_u32IdleCnt = 0u;

   taskEXIT_CRITICAL();

   break;
  }
  case E_EVE_CALC: // 计算使用率
  {
   dbgs_f32_cpu_usage_percent = (1.0f - (FLOAT32)g_u32IdleCnt / (FLOAT32)g_u32MaxIdleCnt) * 100.0f;

   g_u32TickCnt = E_EVE_CNT - 1;

   break;
  }
  default:
   break;
 }
 g_u32TickCnt++;
}

// 定义空闲任务钩子函数
void vApplicationIdleHook( void )
{
 // 空闲任务计数
 taskENTER_CRITICAL();

 g_u32IdleCnt++;

 taskEXIT_CRITICAL();
}

  1. FreeRTOSConfig.h
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// 将这两个宏开启，对应的钩子函数才会被调用
#define configUSE_IDLE_HOOK   1
#define configUSE_TICK_HOOK   1
  1. main.c

运行后，变量dbgs_f32_cpu_usage_percent的值就为当前系统CPU使用率。

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int main(void)
{
    EVMCU50MS_TaskInit();
    EVMCU1MS_TaskInit();
    EVMCU10MS_TaskInit();
    RTOS_TaskCreate(EVMCU10MS_TASK, EVMCU10MS_TaskHandler);
    RTOS_TaskCreate(EVMCU50MS_TASK, EVMCU50MS_TaskHandler);
    RTOS_TaskCreate(EVMCU1MS_TASK, EVMCU1MS_TaskHandler);
    //开启调度器
    RTOS_StartScheduler();

    // While loop when the OS fail
    while(TRUE)
    {
       ;
    }

    return 0;
}